文|陈斯达
编辑|李然
5月6日信息，特斯拉放出了他们的人形机器人——擎天柱（Optimus）的最新展示视频。
特斯拉的工厂中，擎天柱机器人经过数据训练，可以笨重自在地拿取电池，放进电池槽中陈列划一。
允许11DOF的灵巧手，能将4680电池准确放入空槽，即使失败，也能自主纠正。
特斯拉的机械工程师MilanKovac示意，他们训练并部署了一个神经网络，使擎天柱能够开局口头有用的义务，例如上边视频中，拾取传送带上去的电池，并将其准确拔出槽中。
这个神经网络齐全端到端运转——象征着只用来自机器人2D摄像头以及机载本体感触传感器的视频，就能间接生成关节管理序列。
这个神经网络在机器人的嵌入式FSD计算机上运转，由板载电池供电。这样的设计，使切当特斯拉的工程师在训练环节中减少更多不同的数据时，单个神经网络可以口头多个义务。
除了特斯拉这样的机器人大厂不时打破，整个通用人形机器人行业，在往年也迎来了迸发。
就在此次更新的一个多月前，黄仁勋在GTC大会揭幕式上，将几团体形机器人带到场地中央，浩荡推出了机器人智能底座——GROOT，把现场优惠推向了最高潮。
再把时钟往回拨5年，大言语模型进入群众视线前，兴许没有人敢预言，机器人赛道会在几年之内涌现出如此多的玩家。
由于重大不足训练数据，想让机器人能像人一样，在各种场所做出灵敏的反响，难度十分大。很多机器人迷信家过后觉得，或者要数十年之后，机器人才有或者产生通用智能。
就连OpenAI，在机器人畛域尝试了一段期间之后，也不得不丢弃，转到了觉得更有出路的大言语模型方向。
上个月网上热传的一张图片，集中出现了国际外一流人形机器人产品的详细笼统、身高、体重等基本信息。
在英伟达GTC发布会之后，这些机器人再次同台。
除了这张人形机器人合照之外，还传达着一张网友依据地下信息总结的人形机器人技术进展表。
3位不时关注机器人行业的本国网友，依据网上的地下信息，不时在更新——表格它详细对比了业内各家机器人的 智能化水平 。
依据总结，曾经地下亮相过、在技术层面智能化水平最高的，是FigureAI的Figure01，特斯拉的Optimus擎天柱（曾经出到第二代）、AgilityRobotics的Digit、Mentee，以及国际优必选推出的Walker，星河智能推出的S1。
依据资料，以上这几家公司，都在自己的产品上成功了大模型大脑和机器人之间的融合。
能够智能化成功上班的人形机器人也不多，而这样的机器人，基本上都在其余行业的工厂里找到了自己的上班：
FigureAI和BMW在往年1月份达成协作，独特开发通用机器人，让机器人进驻宝马在美国的工厂。
AgilityRobotics的机器人年岁微微就担起了生存的重任，去年10月就入职亚马逊仓库，搬起物品来效率不比个别工人低。
亚马逊官方
去年网上大火的一个视频，AgiliityRobotics的机器人Digit延续上班20个小时之后，大庭广众之下间接解体……
这也引发泛滥网友共情：
它突然之间有了自我认知，看到了它这个种族光明的未来。
不幸的小兄弟，都没人过去看看它究竟还好吗，未来的醒悟后的机器人将不会遗记这一天。
这可是专门为上班而设计的机器人，它们都吃不消，可见整个上班系统必定要做出变动了。
而国际最出名的人形机器人公司优必选的WalkerS，也曾经在蔚来的汽车工厂里欢快地打螺丝了。
另外，智能涌现依据地下报道，梳理了市面上机器人初创公司的融资状况。
特斯拉擎天柱除了扫尾提到的分拣电池的展示，内行走效果上，也有必定的提高：
办公室里多了个干溜达的闲人——虽然仍有拜登韵味，但至少走得更远了。
此次更新中，英伟达迷信家JimFan也留意到遥操作（Teleoperation）亮点。遥操作即人类远程管理机器人，只需提前、管理等条件切当，二者可做到同步。
擎天柱上一次性更新，还是在2023年12月的Gen-2发布。过后的展示视频，也惹起不少探讨——如步行速度相比前一代优化30%，做规范深蹲，用两根手指夹鸡蛋。
在不就义性能的前提下，还比之前轻了10kg。
马斯克在2022年曾示意，擎天柱最终将比汽车业务乃至全智能驾驶都更有价值。
依照马斯克的想象，擎天柱绝不只是在工厂替代重复休息而已，而是要融入到家庭、办公场所等通用场景。
马斯克在4月底的财报电话会议上曾泄漏， Optimus曾经能在工厂中成功繁难的义务，估量2024年底之前具有成功有用义务，并在2025年完结前对外开售。
最新手捏电芯以及工厂测试的视频展现，不只响应了老马定的2024年小指标，也证实特斯拉正依照自身的落地期间线，稳步迈进。
4月16日，波士顿能源发布Atlas告别视频。3分钟的短片里，稀释了Atlas十年的退役生涯。片中的Atlas，空翻柔美，本领麻利，但也阅历了有数次摔跤和缺点。金字塔尖般的机器人马上要告别，引得不少网友泪目。
但也就是4月17日，宣布原液压版Atlas人形机器人退役的一天后，波士顿能源就推出全电动版本的Atlas机器人。
双腿反蜷，原地站立，180度转头，旋转调整躯干——整套举措没有手的介入，洁净拖拉，却略显诡异。
电动Atlas的自在度相比前一代，曾经不可满足于人形的约束。
新版Atlas想说，无妨让机器人逾越人类。正如一位Reddit用户说的：造出比地球动物静止水平更高的机器，难道是啥坏事吗？
图源：Reddit
此次液压Atlas切换电驱方案，仿佛也在宣告电驱才是人形机器人商业化进程干流。一方面，最新视频中曾经大修肌肉，电驱带来的操控性更好，后劲更大。另外液压系统驱动老本太高，波士顿能源还因此被屡次转手。
波士顿能源起步早，Atlas能蹦能跳，但其他人形机器人公司正在某些方面弯道超车——更智能，更精细。
3月13日，机器人公司Figure发布一段视频：机器人与人启动对话交互，了解人类用意，而且还领有记忆力。（见此前文章 OpenAI机器人亮相，大模型有了肉身，英伟达微软都有投资 ）
问机器人看见什么，Figure01明晰形容出苹果、放有杯碟的沥水架，连站在面前的上班人员也没放过，并强调了上班人员搭在桌上的右手。
上班人员说了一句我饿了，Figure01立刻就递过去苹果。甚至可以一边清算上班人员刚扔在桌面上的纸团渣滓，一边解释为啥刚才给了苹果。
上班人员间接扔出一个终极疑问，问Canyouputthemthere?（你能把它们放在那儿吗）
Them和There对机器人来说，本应是很含糊的代词，但Figure01考虑片刻，马上就把杯子和盘子放架子上了。
Figure团队担任人CoreyLynch的引见， 基于OpenAI的大模型 ，经过端到端神经网络训练，Figure01能够成功加快、繁难、灵巧的举措。所以，在文章一开局的进展表中，Figure是能将大模型与语音交互（LLM+VoiceIntegration）融入产品的少数几家公司之一。
视频发布两周前，Figure则宣布成功了6.75亿美元的B轮大额融资， 投资人包括亚马逊开创人贝索斯，以及微软、英伟达、OpenAI 等。投后公司估值已飙升至26亿美元。落地上，Figure早在1月就已宣布与宝马达成协定，将其人形机器人引入宝马制造工厂。
不过，兴许是为时兴早，OptimusGen2虽然有一双巧手， 但在交互、智能方面，还没有展现Figure般的实力。
但加拿大的机器人公司SanctuaryAI的人形机器人Phoenix，真称得上 心灵手巧 。
外地期间4月25日，Sanctuary推出第七代Phoenix。
这次发布，距离此前的第六代推出不到12个月，距离第五代不到16个月。
目前第七代还没有发布太多场景案例。但第六代的许多展示曾经给咱们带来震撼。
详细来看，Phoenix身高1米7，重70kg，能举起重达25kg的物体。
Phoenix亮点之一在于其灵敏的手指。在第七代发布前，官方不时在油管上更新一个机器人干活（RobotsDoingStuff）的栏目，展现了机器手的丰盛场景。
4月最新名为举措和人类一样快的视频中，Pheonix可自主依照色彩给物体分类，将每个对象分置在左右两侧。
除了手部，Phoenix搭载的CarbonAI管理系统，能模拟人脑中的子系统，例如记忆、视觉、声响和触觉。Sanctuary示意，Phoenix的设计上采取更通用的门路，无时机口头一切人类能做的义务。
Sanctuary更多也想把Phoenix定义为人类努力的拓展工具——有人类可以间接操控，也能监视、训练，并展现了在各种环境下成功义务的才干。
虽然官方自称第七代曾经是与人类最相似的系统，但很显著，很多义务还要在特定环境才干成功。
落中央面，4月11日，SanctuaryAI也宣布与国际汽车零部件供应商麦格纳协作，为麦格纳的工厂装备通用人工智能机器人。麦格纳总部也位于加拿大，客户包括飞驰、宝马、法拉利等。
2022年3月，Sanctuary在A轮中融到5560万美元，随后又于2022年11月从加拿大政府策略翻新基金，筹到3000万加元，2024年4月，又取得埃森哲策略投资。
往年1月份，Sanctuary则与英伟达倒退协作。目前，曾经是英伟达GR00T人形机器人通用模型下的成员之一，在GTC2024上，也可以看到AI具身智能的协作成绩。
有的机器人公司场景定位愈加垂直，主打劳能源充足的物流业。机器人钻研人员理论以为，该畛域的上班重复琐碎，实践上并不适宜人类。
2023年9月，Apptronic推出人形机器人Apollo。TA与人类大小相仿，身高1米73，体重73公斤，可在可改换电池上运转约4小时。最大有效载荷为25公斤。
官方在视频中关键展现仓储、物流场景。看上去，Apollo能胜任不少搬运、堆垛、分拣相关的上班。
3月，Apptronic宣布与飞驰建设协作，在工厂里部署Apollo。据报道， 飞驰曾经在一家匈牙利工厂试用Apollo。
Apptronik示意，虽然自己最后专一于物流和制造业的处置方案，但Apollo是通用机器人，开发协作同伴能将Apollo的经常使用裁减到修建、电子、批发、快递、老年护理等愈加丰盛的畛域。
依照Apptronic的说法，Apollo是机器人的iPhone。
但Apollo尚未成功自主上班。
机器人延续上班20个小时后，总算倒在了展会现场。
视频中的机器人新款Digit，来自AgilityRobotics。2019年2月，Agility推出人形机器人Digit，并于2020年上市。2023年3月，新版Digit人形机器人推出。
新款身高1米75，体重小于65公斤，最多承载16公斤，驳回可充电锂电池供电，续航才干达16小时。
据官方，新版的Digit主打物流上班，用于仓储搬运，未来还方案用于货物卸载、配送等上班场景。
2019年，Agility与汽车制造商福特协作测试智能包裹递送。
公司与亚马逊早有接触。2022年，Agility从亚马逊和其余公司筹集了1.5亿美元，协助Digit进入劳能源市场。2023年10月，Digit开局了在亚马逊物流中心的实习生涯。
亚马逊上班人员引见，测试正处于十分十分早期的阶段，并补充说，咱们正在十分小心肠了解，观察其能否适宜咱们的上班流程。
这不免引发员工对失业的担心。但亚马逊以为，宿愿Digit更好地辅佐员工启动上班，其处置的上班只是协助员工回收空箱子，重复性极高。
OpenAI投资的1X，是另一家将大模型与机器人联合的公司。
1X成立于2014年。2022年起，1X就和OpenAI在机器人AI模型方面有所协作；目前，EVE的局部性能就由ChatGPT提供允许。2023年3月，1X获由OpenAI守业基金领投的2350万美元融资，投后估值约为1-2亿美金。
1X已在北美和挪威推出了轮式机器人EVE。
EVE用双轮替代人类的双脚，高1.86米，重86公斤，最高时速14.4公里，承载才干15公斤，续航6小时。
EVE专为上班环境设计，关键用于工业、物流、批发和安保畛域，但展示视频也展现了不少家居场景。
就在1月，据BusinessInsider，1X这次仅靠13张PPT，又拿到了B轮1亿美元的融资。这份PPT的重点便是家用双足机器人NEO。
NEO身高1.65米、重量30公斤、每小时行走速度4公里、每小时奔跑速度12公里、载重20公斤、运转时长2到4小时。
流出的概念图，也是日常家务场景。
2023年8月，稚晖君守业后跟团队推出首个重磅作品——智元远征A1。
智元远征A1身高1米75，体重55kg，步速7km/h，单臂最大负载5kg。
发布会上，智元远征A1的双足行走速度不快，但也算很稳了。
官方也留意到发布会上机器人的步履踉跄，发布会后不久就放出视频，展现了优化成绩。可以看到，提高神速。
据官方，智元远征A1将逐渐运行于柔性智造、交互服务、教育科研、特种替身、仓储物流、机器人管家等场景，统筹toB与toC。
官方宣传片中，亮出了很多详细经常使用场景，主打工厂与家庭的全能新同伴。
值得一提的是，远征A1也搭载智元自研的巨身多模态大模型——WorkGPT，让机器人领有了解用户用意、感知环境、编排义务的才干。
稚晖君2022年12月分开华为，2023年2月成立智元机器人，成立仅3个月就升职为独角兽，出名投资方包括高瓴创投、BV百度风投、奇绩创坛、经纬中国等。
2024年3月底，公司又新增股东红杉中国、M31资本、上汽创投——三家独特介入智元机器人新一轮融资。此前信息流出，智元机器人投前估值已达70亿。
智元成立不久，就能做出如此成就，联合各方投资热度来看，未来确实可期。
宇树科技发布的H1全尺寸通用人形机器人，号称国际第一台能跑的全尺寸通用人形机器人。
H1性能了360°全景深度感知，行走速度大于1.5m/s，潜在静止才干大于5m/s，零件重量约在47kg左右。其每秒3.3米的速度在平面上加快行走，还发明了一个全尺寸仿人机器人的新环球纪录。
即使被踹，H1也能很快找回平衡，不会摔倒。
H1也是环球上第一个在没有液压系统的状况下，成功后空翻的人形机器人。
文首进展图的制造人CernBasher曾纳闷，中国的机器人公司都聚焦机器人行走，可他以为行走对成功有用的上班环节来说并不关键。
但联合宇树主打的落地场景，行走并非没必要。杭州亚运会上，靠着捡铁饼、运标枪出圈的机器狗，便是来自宇树。
据官方，2017年，公司就开局推动高性能四足机器人的行业落地运行，被宽泛运行在农业、工业畛域，以及特定的安防巡检、勘测探求、公共接济、医疗防疫陪护等。
在运行场景方面，开创人王兴兴2023年8月接受采访时曾示意，争取未来几年能间接将H1落地到工业和服务业。虽然H1还没有详细的落中央向，但在四足机器人畛域积攒的阅历及长处，或者会为H1带来不少时机。
△Go2消费级四足机器人
2023年7月，傅利叶智能正式发布自身首款通用双足机器人产品GR-1。
这款人形机器人高1.65米，重55公斤。它可以承载110磅的负载。
FourierGR-1人形机器人能够以5公里/小时的速度行走。
除了物感性能之外，GR-1还能够依据状况体现出快乐、悲伤、愤怒或惊讶等心情，并启动人造言语处置和语音识别。
傅利叶智能自成立以来，痊愈机器人就是研发消费的重点。正如傅利叶智能团体副总裁兼首席策略官ZenKOH想象，GR-1在未来可以充任护理人员、治疗助理，甚至是独居老年人的伴侣。
GR-1的设计目的在于成功自我平衡行走，让患者转移环节中稳固且安保。但傅利叶的工程师还为GR-1装备了坐下、站立甚至腾跃的才干，将其潜在运行裁减到医疗保健之外。
据官方引见，GR-1在应酬疏导、安防巡检、工业制造、医疗痊愈、科研教育、家庭服务等场景都具有较大的运行后劲。官方目前已放开购置咨询。
如此之多的人形机器人公司的产生，又让英伟达嗅到了面前渺小的商机。作为人工智能时代最大的行业赋能者，英伟达虽然不会间接下场做机器人，但必定会切一块最大的蛋糕。
外地期间4月17日，黄仁勋参与了由美国大型芯片软件公司Cadence举行的CadenceLIVE2024大会。他预测，人形机器人制形老本或者会比预期要低，兴许不会高于一万到两万美元。
而在3月GTC大会上，英伟达就曾经引见了的自己规划——GR00T。相当于要做一个具身智能的基础模型，让AI和机器人技术相融合。
GROOT模型使机器人能够了解多模态指令，如人造言语、视频和展示，并口头多种义务。
GR00T基于英伟达深度技术堆栈开发
在其IsaacLab中启动模拟，类人学习，在OSMO上训练、编排系统，用于裁减模型，最后将学到的才干间接转移并部署到JetsonThor芯片上。经过GROOT提供能源的机器人将能了解人造言语，并经过观察人类举措模拟静止，加快学习协调性、灵巧性和其余技艺，以便在实在环球中导航、顺应和互动。
英伟达曾示意，该名目正在与多家仿人机器人公司协作，包括BostonDynamics、FigureAI、FourierIntelligence、SanctuaryAI、UnitreeRobotics和XPENGRobotics，许多在前文都有所提及。
关于大少数通用机器人公司来说，英伟达提供的平台可以了解为一个LLM+机器人的处置方案，而每个公司可以依据自己产品的特点，嫁接入这个平台，取得多模态的感知和通用智能才干。
据悉，英伟达在机器人畛域的商业协作同伴，包括宣传将破土环球首团体形机器人AgilityRobotics，与NASA和飞驰协作的Apptronik，波士顿能源、FigureAI等。而在国际，英伟达协作同伴还包括小鹏旗下鹏行，宣布量产接受预约的上海傅里叶智能，以及前面提到的宇树科技。
电动汽车核心技术分三类，电机，电控、电池，特斯拉的技术再电控是有积累的，电池是用的松下的，电机也分自产，所以特斯拉真正的核心就是电控！！
1. 技术。 电动汽车最核心的电池技术比亚迪走在世界前列，而特斯拉自己并不会做电池。 特斯拉的三元锂电池并不如比亚迪的铁电池安全。 特斯拉的纯电动车实际并不比比亚迪的双模车难做。 特斯拉的产能也是一个问题(刚刚看新闻，特斯拉因产能二季度亏损2.93亿美元)。 2. 过度创新的问题。 特斯拉的自动驾驶技术，不久前才酿成了几起事故。 Model X 的炫酷鹰翼车门，实际上会在行驶过程中车身产生变形而产生异响，等等。 3. 战略及产品定位。 特斯拉的高价位并不适合大多数的老百姓，“特斯拉就是富人的一个玩具”，混合动力汽车也比纯电动车要更适合中国的现实状况。 特斯拉不久前才刚提出电动卡车和电动大巴的战略，而比亚迪在这方面已经有相当成熟的产品了，远远甩了特斯拉几条街^O^（对了，据说比亚迪下一步战略是轻轨交通）特斯拉发布了一款家庭电池，有冰箱那么大，配合太阳能板，其称基本可以满足家庭用电，其想象未来如果有20亿这样的电池，那么世界能源问题就可以解决，其称，世界可以有20亿辆车，为什么不能有20亿个这样的电池呢，think big.你看看，特斯拉，电动跑车公司发布了家庭电池，那比亚迪呢？对！储能电站！老早就在布局了，后期开发个小号的就OK了！那么，新能源车呢？比亚迪的电池技术不用怀疑了吧！安全，稳定，董事长王传福就是专门搞电池出身的吧！之前他们也一直做电池的，然后，我发现比亚迪在下一盘很大很大的棋，什么棋？你看啊，他们一开始造车时，完全照搬丰田，全部模仿，但现在呢，比亚迪的新能源车哪辆像丰田的，对不？我觉得比亚迪拥有强大的电池技术，再根据10多年来积累的造车经验，由此双剑合璧，才说他的新能源车强大，才称他为新能源车的龙头老大吧！think big,现在新能源车销量还不是很多，国内还基本靠火电发电，目前核算下来还不觉得多么的能解决能源危机，但如果世界各地有了20亿个储能电站，有了20亿台家庭电池，有了20亿辆比亚迪新能源车呢？，think big，多少年后，可真是一家伟大的，世界级的企业啊！
我是福斯特新能源的，按锂电售后的原理来推断，锂电循环800次以内，保容量80%。 2000次以内保50%，这样算的旗，他的电池充一次电能跑500公里，一年365天，一个星期充一次电，也就是1年60次充放，2000次充放相当于他可以用30多年，电池不出问题的话，保养的好，30年后，他充一次电也可以跑250公里，不跑长途也足够了
